تحقیقی در مورد کنترل عملکرد ربات تک بازو با مفصل انعطاف پذير با عملکرد درصفحه قائم در حضور اغتشاش
دسته بندي :
فنی و مهندسی »
مکانیک
توجه: این فایل میتواند هم به عنوان تحقیق و هم به عنوان مقاله مورد استفاده قرار گیرد
فرمت : pdf(تایپ شده و اماده پرینت)
تعداد صفحات: 7
تصویر:این فایل دارای تصویر می باشد
دید اجمالی :
تاثير نامناسب اغتشاشات به عنوان جزء لا ينفک در سيستمها از يکسو و از سويي ديگر عدم قطعيت در سيستمها، که
میتواند ه م در مدل ديناميکي سيستم و هم در پارامترهاي سيستم باشد، استفاده از الگوريتمهای تطبيقي و مقاوم را
برای سيستمهای غيرخطی ضر وری میسازد. در اين مقاله، با در نظر گرفتن مفروضات فوق، به کمک روش رديابي با دفع
که از نوع الگوريتمهاي غيرخطي مدرن ميباشد، با طراحي يک (Tracking with Disturbance Rejection) اغتشاتش
فيدبک حالت استاتيک به مساله کنترل عملکردي يک ربات تک بازو با مفصل انعطافپذير با عملکرد در صفحه قائم
ميپردازيم. شبيهسازيها نشان دهنده عملکرد مناسب کنترلکننده براي رديابي تک بازو با مفصل انعطافپذير با عملکرد
در صفحه قائم به همراه سيگنال کنترلي مناسب ميباشد